アンサガの履歴によるパネルの引き方は、別売り説明書の106ページにも書かれている通りですが、再確認です。

『聞き耳』
『身のこなし』
『見破る』

この三種が履歴に溜まっている場合、以下のパネルが出やすくなります。

優先度:高
『見破る』
『聞き耳』
優先度:中
身のこなし
『罠外し』
優先度:低
『建造物の知識』
『鍵開け』
『目利き』

身のこなしの優先度はあくまで中なのでこれをやったからと言ってほぼ確実に出るとまではいかず、正直TAという短い区間ではあまり変わらないどころか遅くなるということまであるかもしれませんが、見破るはともかく聞き耳は即座に使用することが出来てほとんどタイムロスもないことや、鍵系パネルが出やすくなる効果をそれだけで持っていることから、技を上げていきたいキャラクターにはとても有用なこともあり、身のこなしが出なかったからと言って完全に損をするというものでもないでしょう。

初期聞き耳を持っており、かつ身のこなし持ちキャラが仲間に入らず身のこなしを持っているか否かでタイムが大きく変わる主人公で仲間になるキャラクターといえば、ジュディ編のロイ、それとアーミック編のエデルでしょう。
ただ、アーミック編のエデルはそもそも力を上げたいキャラクターなので鍵系パネルが微妙なこと、弓のモーションの早さからジャンボ・モク戦では連射(orでた)弓を使わせたい上に雑魚敵処理等やその他ボス戦で追突剣も使用したいため、余計な履歴が入るという意味ではよほどタイム狙いでもない限りは扱いにくいかもしれません。
それに対し、ジュディ編のロイは暗黒魔道士戦から加入しますが、その後のボス戦はロイを全く入れずとも何とかなる上、鍵系パネルを引いて欲しい技を上げたいキャラクターなこと、最初から鍵系パネルを多く所持しているといったことがあり、聞き耳使用で身のこなしがかなり狙いやすいのではないかと考えました。

手順としては、以下のようになります。

  1. 暗黒魔道士戦まで普通にジュディ編を進める
  2. メインシナリオの海への行進にて、ロイの聞き耳を5回使う(敵が少ない2マップ目で使うのがオススメ)
  3. ロイを一切戦闘に出さずにそのまま最後まで進める

ロイの聞き耳を5回使うのは、履歴の数値は、「0」「1~4」「5~19」「20以上」の4段階で適用されるためです。
別サイト参考記事パネルの生成について(仮仮仮仮くらい(見習い氏ブログ)

また、これと合わせて、優先度が高い『見破る』『聞き耳』や優先度中の『罠外し』が出たら真っ先に置いてやり、これらが出る目を潰してやる必要があります。
具体的には、初期から聞き耳L1をロイは所持していますが、聞き耳L2が出たら聞き耳L1は残したままL2を置く等、出やすいパネルを潰すことによって相対的に身のこなしパネルが出る確率を高めていきます。
別サイト参考記事スキルパネルの生成について(赤いマフラー氏ブログ)

しかし、この身のこなし狙いにはデメリットがあります。本来ロイはその潤沢なLPを利用して弓を持たせ、ルーラー戦では弓を出来るだけ長く使わせてLPを削っていくのが主流なのですが、その弓で三連射が出しやすくなる弓パネルがこの方法だとなかなか引けません。
また、鍵パネルが出やすくなるのと相殺かもしれませんが、優先度が高いパネルを強引に置いてやることでかえって技の値が低くなってしまうかもしれません。この辺りは独自の判断でこの戦略を採用するか否かだと思います。

思えば4年前、当時ジュディTAで最先端を走っていた広末氏が既に聞き耳使用の可能性を見出している(参考記事)等、昔からアンサガTAはよく考えれていたんだなぁと思います。
とりあえずこの方法で数回走ってみて、劇的にロイに身のこなしが出やすくなるかどうかは調査してみようと思います。